数字图像处理的有关问题和三维坐标旋转的有关问题

数字图像处理的问题和三维坐标旋转的问题.

没有分了!只好在一个贴子中问两个问题了.

一个正交的三维的坐标系用齐次矩阵表示为一个4*4的正交矩阵. 绕着三个线性无关的旋转轴旋转后,使得这个4*4的矩阵最终变成一个4*4的单位矩阵. 
如果三个旋转轴是相互垂直的,算法我已得到,这种情况比较简单,只需要经过最多三次旋转,然后再加上适当的平移变换,就可以达到目的.但如果三个旋转轴不是相互垂直的,则旋转的算法,可能会相当复杂.
  考虑一种极端的情况:三个旋转轴之间只有1度的夹角,这时要将目标坐标系恢复为单位矩阵, 则由于每个旋转轴的旋转效果都差不多,这时一定要经过三个旋转轴的多次旋转才能达到目的.
  这个问题是我在编写一个三维几何画板的软件时遇到的数学难题.
我的QQ:945103301, 有兴趣的话,可以QQ联系!
我感觉这个问题有点类似于魔方的复原. 而魔方的复原是群论中的字问题的一个典型实例. 因此,我将此问题放在代数&数论板块发出,希望高手能多多指点.
  由于这个问题是在解决一个实际问题中发现的,因此,不只是一个理论问题,而是一个极具经济价值的实际问题. 若有人能解决, 希望能得到相应的报酬.

数字图像处理中,如果用数学方法判断一个灰度图像的清晰度? 
在CCD摄像机下的拍的图像,由于被拍对象不在物镜的焦点处,导致拍出的图象有些模糊, 
现在我有一套CCD摄象设备,可以做一个实验,在焦点前后每隔一微米拍一幅图像,连续拍摄100次,其中,必有一幅图像由于是在焦点上的,是最清晰的. 关键是这个清晰度的差距很小,很难用肉眼分辨出哪个是最清晰的.是否有纯数学的方法,特别是借助有关数字图像处理的相关理论,来判断哪一幅图像是最清晰的?

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方法2，用边缘强度即可表示清晰度，参见我的BLOG，其中有一篇用算法进行自动锐化的文章
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打错了，应该是问题2