舵机抖动有关问题

舵机抖动问题
现在要帮老师完成一个机器人的项目.
我是用一个5v电池去控制单片机,4个舵机,4个直流电机,不过不断地出现程序跑飞和舵机抖动问题.
电源处只用了一个470uf的电容滤波.

我想请问有办法可以只用一个电源去控制这么多电机而不会有程序跑飞和舵机抖动的问题吗?

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如果是用程序控制舵机，就应该加入PID的控制思想，如果直接用模拟方法，反馈部分要加入常数大一点的滤波电路。

程序跑飞，可能是干扰太大，也可能是你的程序就有问题，仔细找找
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单片机的舵机的电源分开。
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舵机负载太重了，电源功率不够