怎么通过摄像头确定螺丝孔位置

如何通过摄像头确定螺丝孔位置
有个课题，要求通过摄像头确定组件上各个螺丝孔的位置，并能控制螺丝刀自动打螺丝。
关键是如何通过摄像头拍摄出的图像进行定位。
头一次处理这些，需要高手支招
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图像处理，识别一些特定的东西。
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如果表面光滑,则在像素点里面找有颜色突变的地方,并且这些有颜色突变的点都是相连的.也就是找到螺孔的轮廓,以前的毕业论文是做这类图像识别的,当时都是东拼西凑的,不过原理我记得是这个
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有圆形识别库
出来半径，你判断一下