游戏中超过障碍物的算法最好的是什么？该如何处理

游戏中超过障碍物的算法最好的是什么？
rt

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最短路径问题：
在联结图 G=(V,E)中， 顶点集E->R+（即是权值为正） ，在点集V中的固定顶点s，寻找s到V中各顶点 v的最短路径.
Dijkstra算法
Dijkstra算法是一种解决最短路径问题的非常有效的算法，时间复杂度为 O(|V|2)：（这段是MIT一位老先生写得，不翻译了，保持原作）
1.Set i=0, S0= {u0=s}, L(u0)=0, and L(v)=infinity for v <> u0. If |V| = 1 then stop, otherwise go to step 2.
2.For each v in V\Si, replace L(v) by min{L(v), L(ui)+dvui}. If L(v) is replaced, put a label (L(v), ui) on v.
3.Find a vertex v which minimizes {L(v): v in V\Si}, say ui+1.
4.Let Si+1 = Si cup {ui+1}.
5.Replace i by i+1. If i=|V|-1 then stop, otherwise go to step 2.
6.Set i=0, S0= {u0=s}, L(u0)=0, and L(v)=infinity for v <> u0. If |V| = 1 then stop, otherwise go to step 2.
7.For each v in V\Si, replace L(v) by min{L(v), L(ui)+dvui}. If L(v) is replaced, put a label (L(v), ui) on v.
8.Find a vertex v which minimizes {L(v): v in V\Si}, say ui+1.
9.Let Si+1 = Si cup {ui+1}.
10.Replace i by i+1. If i=|V|-1 then stop, otherwise go to step 2.
对于该问题还有一些更好的算法，下面作一些简单的介绍：利用最短路径映射
SPM(s,Ω)在O(n(k+logn))时间内求解任意多边形障碍物的ESPO问题的方法是由
Reif和Storer提出的。如果给定SPM(s,Ω)，则在O(logn)时间内可以确定包含t的
域，而在0(b+logn)时间内能够确定到t的路径，其中b是路径上线段的数目。
Welzl等人利用可视图给出了求解平面上n条线段的ESPO问题的算法，该算法要求
0(n^2)时间。不难修改这个算法使其能处理多边形障碍物，并且具有相同的时间复杂性。注意，如果使用可视图方法，那么对限界0(n^2)将不可能改进。多边形物体中两个物体(而非点)之间的最短路径的0(n^2)算法是已知的。当n是平行线段集合时，Lee和Preparata提出θ(nlogn)平面扫描算法。线段穿过扫描线并且把最短路径映射到扫描线。平面上没有最短路径的0(n^2)算法能处理避开n条任意相交的线段。Rohnert给出平面中避开k个凸障碍物最短路径的O(nlogn+k^2)时间的算法。这个时间限界在O(k^2logn+n)时间和O(n+k^2)空间预处理障碍物的条件下达到。预处理包括构造可视图的子图。Rohnert还给出平面中避开k个凸障碍物最短路径的O(knlogn)时间和O(n)空间的算法。后者不需预先处理障碍物，而是利用Dijkstra最短路径算法在线计算可视性。当平面中有k个凸障碍物并且其边界至多相交两次时，Rohnert给出的算法能找到平面中任意两点之间的最短路径，其时间复杂性为O(nlogn+k^2)。这个时间限界在O(nlogn+k^3)时间和O(n+k^2)空间预处理障碍物的条件下达到。